Schon vor der Gründung der Feuerwehr war die Brandbekämpfung in Gaiberg gut organisiert: Jeder, der die Bürgerrechte für sich in Anspruch nehmen wollte, hatte die Pflicht, einen ledernen Feuereimer zu bezahlen und diesen für Brandbekämpfungsmaßnahmen zu Hause bereit zu halten. Dies geht aus den Rechnungsbüchern der Gemeinde hervor, in denen ein Posten “Feuereimergeld” verzeichnet ist. An weiteren Geräten wurden Feuerleitern, Feuerhaken, Pechkränze und Pechfackeln in der Wachstube im Ortszentrum gelagert.

Um 1830 besaßen die Gemeinden Gaiberg, Bammental und Gauangelloch eine gemeinsame Feuerspritze. Da der größte Teil dieser Spritze von Bammental bezahlt wurde, stand diese Spritze in Bammental. Wenn es in Gaiberg brannte, musste sie erst in Bammental geholt werden. Hierfür waren die “Feuerreiter” zuständig, die mit ihren Pferden nach Bammental ritten, dort die Spritze anspannten und nach Gaiberg brachten. Die Spritze kam deshalb oft erst zum Einsatz, als es nicht mehr viel zu löschen gab, “…weil das Feuer bereits danieder gebrannt war”.

1854 sah man ein, dass die gemeinsame Spritze nicht das Ideale ist. Die Gemeinde Gaiberg kaufte deshalb eine eigene Feuerspritze bei der Fa. Metz in Heidelberg. Diese Spritze kostete damals 366 Gulden. Ebenfalls 1854 wurde der Brandweiher unterhalb des Gasthauses Krone, der im frühen 19. Jahrhundert angelegt wurde, eingewölbt.

Im Jahr 1873 bestand die Feuerwehr Gaiberg aus etwa 100 Mann. Diese waren eingeteilt in zwei “Feuerrotten” (40 Bürger unter G. J. Himmelmann und 36 Bürger unter G. S. Wallenwein), eine Mannschaft zur Bedienung der Spritze (12 Mann unter Spritzenmeister M. Beckenhaupt) und nahezu 20 Mann Reserve. An Material und Geräten waren in diesem Jahr 10 Pechfackeln, 35 Pechkränze und 124 Feuereimer vorhanden.

1880 wurde das Prinzip der Freiwilligkeit eingeführt. Dies ist zwar nirgends dokumentiert, jedoch sank die Zahl der Feuerwehrmänner auf 50, was diesen Schluss nahe legt. Kommandant der ersten freiwilligen Feuerwehr wurde Peter Finzer. Die Wehr war jetzt in vier Gruppen eingeteilt: 1. Gruppe: 18 Mann Wasserträger unter Johann Reinhard. 2. Gruppe: 14 Mann zur Bedienung der Spritze. Gruppenführer: Spritzenmeister Michael Beckenhaupt. 3. Gruppe: Rettungsgruppe unter Jeremias Ziegler. 4.Gruppe: 6 Mann zum Bewachen und Schützen der geretteten Fahrnisse. Verantwortlich für diese Gruppe war Friedrich Zimmermann. Als Feuerreiter waren Johann Hessenauer und Philipp Schneider aktiv. Bei Feuer im Ort wurde mit den Kirchenglocken Alarm geläutet, bei einem Brand auswärts alarmierte der Gemeindediener die Feuerwehrleute mit der Gemeindeschelle.

Im Jahr 1904 wurde eine neue Feuerspritze bei der Fa. Metz in Heidelberg bestellt. Die Anschaffung kostete damals 1.350 Mark. Diese Spritze war bis zum zweiten Weltkrieg im Einsatz und wurde erst dann durch eine TS 818 auf einem Anhänger abgelöst. Heute würde diese Spritze einen enormen Wert darstellen, doch wurde sie leider in den sechziger Jahren an einen Schrotthändler verkauft.

1959 wurde der TSA durch das erste Fahrzeug der Feuerwehr Gaiberg, ein TSF abgelöst.

Im Jahr 1973 gründete Kommandant Alexander Seltenreich die Jugendfeuerwehr, die bis heute Garant des Nachwuchses der aktiven Wehr ist.

Das erste Löschgruppenfahrzeug, ein LF 8, wurde 1973 angeschafft. Diese Anschaffung machte den Bau eines neuen und größeren Feuerwehrhauses nötig, das 1974 eingeweiht werden konnte.

Wegen der zunehmenden Verbreitung von Kunststoffen im täglichen Leben und der damit verbundenen Gefahr bei Bränden wurde die Wehr 1978 mit schweren Atemschutzgeräten ausgestattet.

1979 folgte die Ausrüstung mit Funkgeräten und Funkmeldeempfängern. Dadurch wurde die “stille Alarmierung” möglich.

Aus eigenen Mitteln beschaffte die Feuerwehr 1980 einen Gerätewagen (einen gebrauchten Ford Transit), der 1981 durch den Mannschaftstransportwagen ersetzt wurde.

1983 wurde ein gebrauchtes Tanklöschfahrzeug in Dienst gestellt.

Im Jahr 1987 wurden neue Atemschutzgeräte beschafft und damit die Ausrüstung in diesem Bereich ergänzt.

1988 konnte das LF 8 mit einem Hilfeleistungssatz ausgerüstet werden, der aus Spenden der Bevölkerung finanziert wurde.

Die Zunahme der Transporte mit radioaktiven Stoffen machte es erforderlich, dass die Feuerwehren für Unfälle solcher Fahrzeuge entsprechend ausgerüstet sind. So verfügt die Feuerwehr Gaiberg seit 1989 über eine Strahlenschutzausrüstung. Da in unserer Wehr auch ein Arzt (Dr. Peter Klehr) aktiv ist, lag es nahe, auch hier die Ausrüstung zu erweitern. 1989 konnte dank Spenden der Bevölkerung ein Notarztkoffer angeschafft werden.

1990 wurde das alte TLF 8/8 ausgemustert und ein neues TLF 8/18 in Dienst gestellt.

1994 wurde das alte LF 8 ausgemustert und ein neues LF 8/6 in Dienst gestellt.

Im Jahr 1997 wurden die Angehörigen der Feuerwehr Gaiberg dank einer großzügigen Spende von Herrn M. Lautenschläger einheitlich mit der neuen Einsatzkleidung 90 des Landes Baden-Württemberg ausgestattet.

1999 übergab der Feuerwehr-Förderverein der Wehr einen neuen Lüfter, ein Gerät, das Frischluft in verrauchte Gebäude blasen kann.

Kommandant A. Seltenreich gab sein Amt im Jahre 2001 in jüngere Hände.
Der bisherige stellvertretende Kommandant Dr. Peter Klehr wurde zum Kommandanten gewählt, Stellvertreter wurde Dr. Gerd Renner.

Das Jahr 2002 war wieder von Neubeschaffungen geprägt. So konnten eine generalüberholte Anhängeleiter AL18 sowie eine neue, von der Badischen Gebäudeversicherung gespendete Tragkraftspritze TS 8/8 in Dienst gestellt werden.

Im Jahr 2003 wurden ein Atemschutzmasken-Prüfgerät sowie ein System zur Atemschutz- Einsatzüberwachung beschafft.

Erstmals in der Geschichte der Freiwilligen Feuerwehr Gaiberg konnten 2004 zwei Gruppen der Wehr das Goldene Leistungsabzeichen des Landes Baden-Württemberg erwerben.

Im Rahmen des 125-jährigen Jubiläums im Jahre 2005 konnte mit Hilfe von Spenden aus der Bevölkerung und einer großzügigen Spende von Herrn M. Lautenschläger ein neuer MTW in Dienst gestellt werden.

Nach einem durch einen Blitzschlag ausgelösten Dachstuhlbrand am 10. August 2009, der zügig gelöscht werden konnte, zeigte sich der Gaiberger Ehrenbürger und Ehrenmitglied der Feuerwehr Gaiberg Herr M. Lautenschläger sehr beeindruckt von der Arbeit der Feuerwehr und stellte im Anschluß eine Spende in Höhe von 10.000 € zur Verfügung. Ein Großteil dieser Spende wurde zur Anschaffung neuer Einsatzkleidung verwendet.

Der Feuerwehrausschuß stimmte in der Sitzung vom 14. Dezember 2010 der Gründung der Bambini-Feuerwehr Gaiberg zu.

Im März 2014 konnte dank einer großzügigen Spende von Prof. Dr. Max Haider die Ausrüstung der Gaiberger Wehr mit einer Wärmebildkamera ergänzt werden. Diese kann beispielsweise bei Gebäudebränden zum Auffinden von vermissten Personen sowie zum Aufspüren von Glutnestern verwendet werden.

Das Jahr 2015 war von Jubiläen geprägt: Am 27. Juni 2015 wurden 135 Jahre Feuerwehr Gaiberg und 5 Jahre Bambini Feuerwehr Gaiberg mit einer “Übung der Generation” und anschließendem Fest unter dem Motto “Der Berg brennt” begangen. Am 2. Oktober 2015 wurden 25 Jahre Partnerschaft mit der Feuerwehr Annaberg (Österreich) mit einem Festakt im Bürgerforum Gaiberg gebührend gefeiert.

Am 17. Februar 2016 konnte ein neues MLF (als Ersatzbeschaffung für das in die Jahre gekommene TLF) bei der Firma Magirus in Ulm abgeholt und in Dienst gestellt werden. Am 19. Februar 2016 wurden in der Generalversammlung die Kommandanten neu gewählt. Eine vorherige Satzungsänderung lässt es nun zu, dass zwei Kommandanten-Stellvertreter möglich sind. Dr. Peter Klehr wurde als Kommandant ebenso wie Dr. Gerd Renner als Kommandanten-Stellvertreter wieder gewählt. Peter Brenner wurde in dieser Sitzung ebenfalls zum Kommandanten-Stellvertreter gewählt.

Am 29. Mai 2020 konnte das neue LF10 bei Magirus in Ulm abgeholt und in Dienst gestellt werden (als Ersatzbeschaffung für das inzwischen 25 Jahre alte LF8/6).

Am 7. Juli 2021 verstarb Alexander Seltenreich, Ehren-Kommandant der Feuerwehr Gaiberg und Ehrenbürger der Gemeinde Gaiberg. Alex war 35 Jahre lang (1966-2001) Kommandant der Feuerwehr Gaiberg und aufgrund seiner Ausbilder- und Unterkreisführer-Tätigkeiten bis weit über die Grenzen Gaibergs bekannt, beliebt und geschätzt .
Am 16. Juli 2021 mussten in einer wegen Corona-Bedingungen verkürzten Generalversammlung mit nur einem einzigen Programmpunkt Wahlen durchgeführt werden. Als Kommandant wurde Dr. Peter Klehr wiedergewählt, zu Kommandanten Stellvertretern wurden Dr. Gerd Renner und Boris Kick gewählt. Des weiteren wurden Ulrike Röttig als Schriftführerin und Dr. Alexia Arnold als Kassiererin wiedergewählt.